焊接机器人的一般结构有哪些？
焊接机器人通常由三大部分和六个子系统组成，其中三大部分是：机械本体、传感器部分和控制部分；六个子系统是：驱动系统、机械结构系统、感知系统、机器人-环境交互系统、人机交互系统以及控制系统。
机械本体部分根据机构类型的不同可分为直角坐标型、圆柱坐标型、极坐标型、垂直关节型、水平关节型等多种形式。出于对焊接作业灵活性，高效性等要求的考虑，焊接机器人多为关节型机器人，出于对焊接作业灵活性、高效性等要求的考虑。焊接机器人多为关节型机器人，在关节处安装作为执行器的直流（伺服）电动机，驱动机器人各关节的转动。
焊接机器人通常采用的传感器主要包括非接触式的视觉传感器与接触式的触觉传感器和力传感器。此外，用于焊接过程传感的电弧传感器、声信号传感器、光谱传感等也受到焊接机器人研发人员的关注。
控制部分由中央处理控制单元、机器人运动路径记忆单元、伺服控制单元等组成，控制系统由中央处理接受运动路径的指令和传感器信息，通过各关节坐标系之间的坐标变换关系将指令值传送到各轴，各轴对应的伺服机构对各轴运动进行控制，是的末端执行器根据目标进行运动。
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